2024.06.ふりかえり。
BBQ
梅雨入り前にバーベキュー。
毎週土曜日に開催されている、アイスタ広場のメンバーとバーベキューに行ってきました。毎回大人のバーベキューになるので、じっくり美味しい料理を食べて、交流してと、のんびり過ごすことができました。
氷のタイムラプス
突然に気が向いて、氷のタイムラプスを作りました。
私のYouTubeチャンネルに置いてあります。
ドローンでてんやわんや
ドローンの通信プロトコルELRSをV2からV3にアップデート。途中、プロポが起動しなくなったり、ドローンとバインドできなくなったりと、多難でした。日本語のドキュメントをあまり見つけられなかったので、ELRSのサイト内情報を熟読。英語が苦手な人にはかなりしんどい作業です….俺みたいな。少しだけですが、電子工作をかじっておいてよかったと思う場面が多々ありました。使用しているJumper T-ProというプロポはELRSのアップデートに際しては分解とはんだ付けが必要という案内があるので、苦手な人ややったこと無い人にとってはハードル高いんだろうなと思ったり。
以下ではどういう手順でアップデートにこぎつけたかを記しておきます。
ExpressLRS Update
そもそもなぜ急にELRSのアップデートをしようと思ったかのお話。
我が家では現在BETAFPV Meteor65 Pro (2022) とJumper T-Pro ELRSという構成でドローンを飛ばしておりました。ここではゴーグルの話は割愛。
ドローンを購入した当時、開局が完了するまでかなりじらされ、とにもかくにも早く飛ばしたかったということで、ドローンとプロポのバインドとか、ELRSの設定とかはだいぶいい加減にしていて、違法な電波を出さないような設定だけでいいや、という方針で運用をしておりました。特に、Jumper T-ProはELRS内蔵版だったので、利用が推奨されているLuaスクリプトなども使用せず、バインドして飛行をさせておりました。
なので、イマイチELRSへの理解やドローン側の受信機・プロポ側の送信機がどのように設定されているかや、インストールされているELRSのバージョンなども理解できていませんでした。
今後、ドローンの自作も見据えると、このへんの理解をおざなりにしておくと文鎮化するものがたくさん出てくるぞという危機感を持ったので、現在手元にあるドローン・プロポの現状把握も兼ねて、最新ファームウェアへのアップデートを敢行したわけです。
受信機のアップデート
まず、ドローン側の受信機のアップデートから。プロポ側、ドローン側のどちらが先でもいいと思うのですが、今回はなんとなくドローン側から。所有しているMeteor65 Pro (2022) はBETAFPV のサイトによるとF4 1S 5A AIO Brushless Flight ControllerというFCが搭載されており、なんとbetaflightのアップデート無しにELRSをアップデートできるらしいです。今回は、ELRSのみのアップデートを目指します。
アップデートに際しては、YouTubeで動画を公開してくださっている、NANKOTSU / NK2Drone さんの動画を大いに参考にさせていただきました。この場を借りて、感謝申し上げます。
さて、基本は動画の通りに進めていくのですが、色々とトラブルが起こったので、発生した事象と対策を記しておきます。
トラブル 1 DFUモードに入らない
Betaflight Configratorを最新バージョンにアップデートし、Meteor65 pro (2022) をUSB経由でパソコンに接続します。問題なく機体を認識したので、CLIからdumpコマンドで設定値を表示し、バックアップ用のファイルを作成・保存します。
その後、blコマンドでFCをDFUモードに移行させるのですが…できません。DFUモードへ移行せず、Betaflight Configrator上ではFCを認識できない状態になってしまっています。おそらく、DFUモードになっているのでしょうが、Betaflight Configratorから認識されないことには、この後の作業をすることができません…初っ端から詰んだ….と思いつつ、調査を開始しました。
色々とネット情報漁ったところ、日本語のブログを発見。どうやら同じようなことで躓いた方々がいたようです。Droneマニアさんのこちらの記事を参考にして対処しました。ざっくりとした私の理解で言うと、DFUモードになったFCをパソコンに接続すると、FCはSTM32 BOOTLOADERというドライバを介して認識されますが、Zadigというツールを使ってWindowsにUSBポートとして認識させるようにするという感じです。違っていたらごめんなさい。
ひとまず、この作業でDFUモードのFCがBetaflight Configratorから認識できるようになりました。
よかった…調査と実働で4時間くらいはかかった気がする。すでにしんどい。
地味にCP210x系のドライバを入れたりとかもしていましたが、Zadigによるドライバーの再認識がクリティカルだったようです。
トラブル 2 COMポートが無い
ドローンに搭載されているELRSの受信機のアップデートをするために、ExpressLRS Configuratorをダウンロード・インストールしました。ドローンのファームウェアをパススルーして、ELRSのアップデートを行います。
ExpressLRS Configuratorを触るのは初めてだったのですが、基本的に動画を見ながら設定。滞りなく、betaflightをパススルーしてBUILD&FLASHをすることができました！
これでELRS受信機を搭載したドローン側の設定は終了です。
トラブル3 送信機に接続されない
次に、送信機側のアップデートです。ELRSはメジャーバージョンの数値を揃えておかないとバインドできません。なのでプロポのELRSのバージョンアップを確実に実施せねば、ドローンとバインドできません。この工程でかなりてんやわんやあったので、気合を知れて流れを書いておきます。
まず、やろうとしたことを記します。私が所有しているJumper T-Pro にはEdgeTXというファームウェアがインストールされています。送信機のELRSのアップデートは、このEdgeTXをパススルーして行うことができるようなので、EdgeTXのアップデートはせずにELRSのアップデートのみを行おうとしました。
電源を入れたJumper T-ProをUSBを介してPCに接続すると、HID・SD・VCPを選択するダイアログがプロポの画面に出てくるので、VCPを選択。ELRS Configuratorを立ち上げ、インストールするELRSのバージョンを選択し、ターゲットをJumper 2.4 GHz、デバイスをJumper AION Nano 2.4 GHz TXを選択。LUAスクリプトをダウンロードし、規制ドメインを選択、Wifiモードはチェックを外しておきます。バインディングフレーズもドローン側に設定したものと同じものを入力します。最後に、プロポが接続されているCOMポートを選択。あ、フラッシュ方法はEdgeTxPassthroughを選択しておきます。FLASHボタンを押下！ …..エラー。プロポを一度PCから取り外し、再起動し、再度PCに接続。上記工程をもう一度実施するも、エラー…….。
さあ、どうしようかとELRSのサイトを色々と見返していると、Jumper T-Proのアップデート方法の記載を発見しました。最初からオフィシャルのドキュメントを読めよ、と自分にダメ出しをしたことを覚えています。
ELRSのサイトによると、どうやらJumper T-ProをUSB接続したときのドライバーがインストールされていないから、COMポートが正しく認識されていないらしい。確かに、Windowsのデバイスマネージャを見てみると、Portの部分に表示されるJumper T-Pro のデバイス部分い黄色の!マークがついていました。ELRSのサイトで案内されていたSTM32 Virtual COM Port Driverをダウンロード&インストール。デバイスマネージャの!マークが消え、STM32 Virtual COM Portとしてプロポが認識されました。これでCOMポートの認識は大丈夫そう。再度、ELRS Configuratorの必要事項を設定し、FLASHボタンを押下。…………エラー。
このときのエラーによりかなり精神的ダメージを受けました（笑
エラーログを見てみると、どうやら書き込みのためのフラグがオンになっていないようです。
ここで再度公式のELRSのページを確認です。Jumper T-ProにおけるELRSのアップデートでは、どうやら一度プロポを分解して配線をしてあげる必要があるみたいです。公式サイトでもここに配線するといいよ、みたいな案内が写真つきでありました。マジか……。
このページの写真に従い、プロポのモーメンタリスイッチと、プロポ内基板のスイッチをはんだづけしました。なんかよくわからんけど、はんだづけしたしイケるだろと思い、もう一度FLASH……エラー。もうここまでくるとエラー画面とエラーコード見すぎてだいぶストレスフルでした。エラー内容を調べても英語の情報ばかりで時間ばかりかかる…..。再度、公式のページをもっっっとじっくりと見てみると、FLASHしてパススルーがなされたらPress the switch in the radio where you wired up the boot buttonと書いてあるではないですか！ナチュラル単語を読み飛ばしていたので、Jumper T-Pro のbootボタンを押していたのですが….なんと、じつは先ほどはんだづけしたモーメンタリスイッチを押すようです……。全然気づかなかった。
また再び、FLASHを実施し、今度はモーメンタリスイッチも押下しました。無事に成功！ついにやりました。すでに時間はまあまあ深夜。しんどかった。
ドローンにバッテリーを接続し、バインドできること確認。Armもできた。ゴーグルで映像も見られた、ここでアップデート完了…..!!!
トラブル 別件 Jumper T-Proを文鎮化させそうになる
ELRSのアップデートができてすぐ、調子に乗ってEdgeTXのアップデートも実施しました。特段の理由は無いのですが、なんとなく最新ファームにしておきたいな、と思ったくらいの軽いノリで手を出してしまいました。
アップデート前にJumper T-Proに刺さっているMicroSDカードのバックアップを作成し、EdgeTXのページから最新バージョンのファイルをダウンロードし、MicroSDカードに書き込みます。さらに、ブートローダーファイルもダウンロード。ここで落とし穴がありました。私の使っているJumper T-Pro は、実はV2というバージョンが出ていまして、見た目はV1もV2もネットを検索して出てくる画像を比べてもまったく変わりがありません。購入した私も自分が持っているものがV1なのかV2なのか把握しておりませんでした。ただ、ここ2年くらいで購入したものだし、V2かなあという軽い気持ちでV2版のブートローダーをダウンロードし、MicroSDカードへ保存しました。これが面倒の始まりです。各種データを保存したMicroSDカードをJumper T-Proへ戻した後起動し、ブートローダーを書き換えます。その後、bootモードで起動…..できません。
おや？え？
通常モードでも起動しません。
えええ？
やってしまいました。思い当たる点はただ一つ。ブートローダーのバージョンです。おそらく、V1を使用しなければならなかったのでしょう。
予期せずプロポがうんともすんとも言わなくなりました…..。
かなり焦りました。せっかくELRSのアップデートができて、ドローンともバインドできたのに結局飛行させることができない状態に戻りました。しかも、新しいプロポの購入を考えると2万円以上の出費を覚悟する必要があります。諦めてられねえ！という思いでEdgeTXの公式サイトのページの調査をはじめました。
そうすると、どうやらEdgeTX BuddyというWebサイトからアップデートができるようです。MicroSDカードを使用したアップデートをミスったプロポですが、ブートローダーとハードウェアの整合性が無く、起動しないだけで、回路の破損などは無いと判断し、EdgeTX Buddyを使ってアップデートを試みます。
Jumper T-ProをUSB経由でPCに接続します。接続の際に音が鳴るので、PCにはデバイスとして認識されていそうです。デバイスマネージャーを見てみると、STM32 BOOTLOADERとして認識をされていました。ここでひと安心。EdgeTX BuddyはUIはブラウザなのですが、アップデートはUSBポートを介して行われます。つまり、USBポートが認識されていれば、アップデートできる可能性があります。
EdgeTX Buddyに戻り、インストールするEdegeTXのバージョンと、プロポのモデルを選択します。次の画面に遷移すると、そこにはSTM32 BOOTLOADERの文字が！
迷わず選択し、Start flashingボタンを押しました。ファームウェアアップデート成功の表示が！やっと諸々のアップデートが完了した瞬間でした。やっと終わった。かなり深夜に独りで達成感を噛み締めていました（笑。
PCからプロポを取り外し、再度電源投入。EdgeTXのロゴが表示され、無事にプロポ起動。MicroSDカード内のファイルも読み込むことができました。ついでに、ドローンとのバインド、Armも成功。長かった……。
教訓として
今回のこのブログは、上記の一連のアップデートを終えてから一週間後くらいに記しています。なので詳細な部分はだいぶ忘れていて、不正確な部分があるかもしれません。ただ、今回のこのトラブルシューティングでは強烈な教訓を得られました。
「オフィシャルのドキュメントを読む」
です。ELRSにしろEdgeTXにしろ、きちんとしたサイトにきちんとした手順や文章が書いてあります。大いに、そしてじっくり読んで参考にするべきです。英語が苦手だからと言って、日本語サイトばかり見ていては、自分のなかの情報が錯綜してしまいます。まず、オフィシャルサイトやGitHubのドキュメントをしっかりと読み、理解するところからスタートだと身に染みました。
6月まとめ
遅い梅雨入りもあってかいつもよりも外出できた6月だった気がします。涼しい季節のバーベーキューは正義でした。ドローンに関する理解も深まり、7月か8月にはビルド目指せるのでは！？と思うくらいに色々と知識を得て、自信を得ることができました。
ただ、写真撮影の回数は減ってしまったので、撮る機会を増やすように努めなければいけないなとも思いました。作品撮影を継続的に続けるのは難しいですね。お待たせしているモデルさんもいるので、頭をフル回転して企画を作り上げていきたいと思います。
